Projecte ASIR: Navegació autònoma de robots en clavegueram
IINLOC Robotics SL fa dos anys que forma part del projecte danès ASIR (Autonomous Sewer Inspection Robot). L’objectiu principal d’aquest projecte és el disseny d’un robot autònom, capaç de navegar a través del clavegueram i detectar automàticament els defectes que es pot trobar.
La importància dels robots de clavegueram
La introducció de robots de clavegueram té com a objectiu reduir els riscos laborals, millorar la precisió de les inspeccions de clavegueram i prevenir defectes de clavegueram abans que sigui un problema major, no sols en termes de despeses econòmiques sinó en comoditat per al ciutadà.
Recentment, durant els mesos d’octubre i novembre, es va establir una col·laboració estreta amb la universitat danesa d’Aalborg (AAU). L’objectiu era l’adquisició de dades reals d’un sistema de clavegueram construït expressament per aquest projecte, amb un robot prototip capaç de capturar dades 3D.
Posteriorment, per part d’INLOC Robotics SL, es faran servir aquestes dades adquirides per al disseny d’algoritmes de localització, evasió d’obstacles i detecció d’elements estructurals del clavegueram. Pel que fa a la AAU, les dades es faran servir per a la selecció dels sensors del robot final.
Presa de dades de clavegueram mitjançant sensors 3D:
La presa de dades va ser realitzada per Ferran Plana Rius (INLOC Robotics) i Chris H. Bahnsen (AAU) a Aarhus, Dinamarca. Es van dividir els experiments en 3 parts, localització, evasió/detecció i il·luminació.
Per l’experiment de localització, es van realitzar una sèrie de perforacions a un tub separades de forma equidistant afegint cilindres en ells. De tal manera que mentre el robot prototip captura imatges, les perforacions ens ajudaran a crear un grown truth.
El grown truth servirà per verificar l’eficàcia dels diferents algoritmes de localització que utilitzarà el robot final d’inspecció automàtica de clavegueram.
Per aconseguir dades per l’algoritme d’evasió d’obstacles, es van fer servir elements típics dins el clavegueram, arrels, roques, sorra… Capturant diferents escenes amb aquests elements s’espera poder detectar aquests en un entorn 3D, que permetrà calcular l’estratègia d’evasió per l’algoritme final.
Respecte a la detecció d’elements estructurals, es va seguir una estratègia similar. Es va situar el robot prototip en posicions on s’apreciessin connexions laterals, diferents tipus de càmeres, juntes… L’adquisició de dades 3D va ser suficientment variada com per preparar algoritmes de detecció 3D.
Quins sensors porta el robot de clavegueram?
Per últim, el robot de clavegueram prototip, porta dos sensors 3D de diferents tecnologies, una PicoFlex (time of flight) i una RealSense (imatge estèreo). La càmera RealSense requereix il·luminació per poder extreure imatges 3D. La qüestió seria, quanta?
Amb un llum regulable industrial, es va posicionar el robot dins el clavegueram a les fosques. Modificant la potència de la il·luminació en intervals fixos, es van capturar diverses imatges en cada un d’ells. Això permetrà crear un model d’il·luminació, que ajudarà a escollir la il·luminació mínima necessària per a una càmera de tipus estèreo, mantenint al màxim la precisió d’aquesta.
Tot està llest per l’elaboració de les primeres versions de la navegació automàtica del robot final del projecte ASIR. Manteniu-vos atents a les actualitzacions d’INLOC Robotics SL per seguir l’evolució d’aquest gran projecte! Un robot d’inspecció automàtica és un producte altament innovador que milloraria enormement l’eficiència i qualitat en el manteniment del sistema de clavegueram.
Si vols saber més sobre el nostre sistema SEWDEF, no dubtis a posar-te en contacte amb nosaltres.